První písemná zmínka o Rakvicích pochází z roku 1248, ale dokladem toho že zde mnohem dříve existovalo pravěké slovanské osídlení, jsou nálezy slovanské keramiky. Slovanské sídliště zde zřejmě existovalo až do 13. století. Po roce 1248, Rakvice několikrát změnily majitele, až se na konci 15. století dostaly do rukou pánů z Lipé. Před třicetiletou válkou se Rakvice staly městečkem, Bočkajovskými a Uherskými vpády však zpustly tak, že se staly opět vsí.